La légende raconte que Tara était une princesse née il y a plusieurs millions d'années, il y a des Kalpas de cela, plusieurs univers avant le notre. Cette princesse appelée Yeshe Dawa est devenue une Bodhisattva grâce à son travail spirituel. Elle a travaillé durant toute sa vie, et les précédentes, dans le but de devenir assez puissante pour aider des centaines de millions d'êtres tous les jours. Elle a prit l'engagement de renaître sous la forme d'une femme, ce qui est la partie inhabituelle de Tara. Les Bodhisattvas renaissent en général sous une forme masculine. Tara est doté d'une compassion, d'une conviction, d'un courage et d'une intrépidité telle qu'elle est devenu un modèle pour tous. La pratique de TARA est très répandue non seulement dans la demande d'aide et de soutien mais aussi dans le but d'acquérir les qualités de TARA.
Les tibétains considèrent Tara comme une émanation de tous les bouddhas et bodhisattvas, l'essence de celle-ci, le principe de Tara est cette intrépidité et ce courage.