Le terme de mudra se réfère à une gestuelle religieuse propre à la fois aux yogis et aux prêtres de l'époque védique. Ces derniers auraient accompagnées leurs récitations sacrées de ces gestes des mains.
Ainsi parle-t'on encore de " langage symbolique " dans les ouvrages sur la danse indienne puisqu'elles ont été développées dans cet art, jusqu'à devenir un
véritable langage de signes permettant de raconter des histoires. Elles se sont implantées dans d'autres pays que l'Inde par le biais même de ces pratiques, puisque l'Inde fut grande exportatrice de disciplines spirituelles.
On les retrouve dans des arts de représentation, tels que la danse, mais également la peinture et la sculpture aussi bien que dans des pratiques spirituelles, cultes, rites, méditations. On atteste leur présence dans l'iconographie hindouiste et bouddhiste, dans les danses indiennes, balinaises, dans des rites du bouddhisme ésotérique japonais, dans les anciens cultes tantriques indiens, dans le yoga qui fut lui-même assimilé aux pratiques de délivrance inhérente au bouddhisme et à l'hindouisme